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................................................................................................................... 6 第 2 章 STM32 电机控制套件 P-NUCLEO-IHM03 ....................................................................... 10 2.1 NUCLEO-G431RB 开发板 .................................................................................................. 10 2.1.1 NUCLEO-G431RB 开发板概述 .................................................................................................. 10 2.1.2 NUCLEO-G431RB 开发板的硬件构成 ...................................................................................... 12 2.2 X-NUCLEO-IHM16M1 三相驱动板 ................................................................................... 17 2.2.1 X-NUCLEO-IHM16M1 三相驱动板概述 ................................................................................... 17 2.2.2 X-NUCLEO-IHM16M1 三相驱动板的硬件构成 ....................................................................... 18 2.3 三相云台电机 GBM2804H-100T ........................................................................................ 24 2.4 DC 电源 ................................................................................................................................ 25 第 3 章 软件开发环境 ...................................................................................................................... 26 3.1 开发环境概述 ....................................................................................................................... 27 3.2 STM32CubeMX .................................................................................................................... 28 3.2.1 下载和安装 .................................................................................................................................. 28 3.2.2 工具界面 ...................................................................................................................................... 32 3.3 STM32CubeIDE ................................................................................................................... 34 3.3.1 下载和安装 .................................................................................................................................. 34 3.3.2 工具界面 ...................................................................................................................................... 37 3.4 Keil（MDK-ARM） ............................................................................................................ 38 3.4.1 下载和安装 .................................................................................................................................. 38 3.4.2 操作简介 ...................................................................................................................................... 41 3.5 IAR EWARM ........................................................................................................................ 43 3.5.1 下载和安装 .................................................................................................................................. 43 3.5.2 操作简介 ...................................................................................................................................... 49 3.6 MotorControl Workbench（MC SDK） .............................................................................. 50 3.6.1 下载和安装 .................................................................................................................................. 50 3.6.2 操作简介 ...................................................................................................................................... 52 3.6.3 使用 ST Motor Profiler 获得电机参数 ........................................................................................ 56 3.6.4 ST MC SDK 5.x 固件 ................................................................................................................... 61 3.7 STM Studio ........................................................................................................................... 66 3.7.1 下载和安装 .................................................................................................................................. 66 3.7.2 操作简介 ...................................................................................................................................... 69 第 4 章 NUCLEO-G431RB 基础实验 ............................................................................................. 72 4.1 LED 点灯实验 ...................................................................................................................... 72 4.2 定时器 PWM 应用实验 ....................................................................................................... 78 4.3 外部中断实验 ....................................................................................................................... 84 4.4 串行接口应用实验 ............................................................................................................... 90 4.5 数/模转换应用实验 .............................................................................................................. 96 4.6 互补 PWM 输出实验 ......................................................................................................... 104 第 5 章 无刷直流电机控制技术 .................................................................................................... 112 5.1 无刷直流电机的系统构成 ................................................................................................. 112 5.1.1 电机本体 .................................................................................................................................... 113 5.1.2 位置传感器 ................................................................................................................................ 114 5.1.3 控制驱动电路 ............................................................................................................................ 115 5.2 无刷直流电机的数学模型 ................................................................................................. 116 5.2.1 定子电压方程 ............................................................................................................................ 116 5.2.2 反电动势方程 ............................................................................................................................ 117 5.2.3 电磁转矩方程 ............................................................................................................................ 117 5.2.4 运动方程 .................................................................................................................................... 117 5.3 无刷直流电机的控制原理 ................................................................................................. 117 5.3.1 方波控制原理 ............................................................................................................................ 118 5.3.2 无感反电动势控制原理 ............................................................................................................. 120 第 6 章 永磁同步电机控制技术 ...............................

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